El Brazo Robótico Kimo es un manipulador que contiene 6 servomotores sg90 o 6 servomotores mg90s, de tamaño educativo y de Código Abierto, manipulable con cualquier placa que maneje servomotores básicos.

Pasos a Seguir

1. Realizamos la siguiente conexión electrónica.
2. Ahora cargaremos el siguiente código en arduino.

    #include 
   
   Servo rotacion;
   Servo Hombro1;
   Servo Hombro2;
   Servo Codo;
   Servo muneca;
   Servo Garra;
   
   int angulorotacion=90;
   int angulohombro1=90;
   int angulohombro2=90;
   int angulocodo=90;
   int angulomuneca=90;
   int angulogarra=180;
   
   void setup(){
     rotacion.attach(2);
     Hombro1.attach(4);
     Hombro2.attach(5);
     Codo.attach(6);
     muneca.attach(7);
     Garra.attach(8);
     Serial.begin(9600);
   }
   
   
   void loop(){
     unsigned char comando=0; //Datos de 8 bits conteniendo un rango de 0 a 255
     if(Serial.available()){//solo leeremos si hay un byte en el buffer
       
       comando=Serial.read();//leemos el byte
       
       if(comando=='a'){
         angulorotacion+=30;//incrementamos 10
         rotacion.write(angulorotacion);
         Serial.println(angulorotacion); 
       }
       else if(comando=='s'){
         angulorotacion-=30;//decrementamos 10
         rotacion.write(angulorotacion);
         Serial.println(angulorotacion); 
       }
       else if(comando=='e'){
         angulohombro1+=30;
         angulohombro2-=30;
         Hombro1.write(angulohombro1);
         Hombro2.write(angulohombro2);
         Serial.println(angulohombro1);
       }
       else if(comando=='d'){
         angulohombro1-=30;
         angulohombro2+=30;
         Hombro1.write(angulohombro1);
         Hombro2.write(angulohombro2);
         Serial.println(angulohombro1);
       }
       else if(comando=='r'){
         angulocodo+=13;
         Codo.write(angulocodo);
         Serial.println(angulocodo);
       }
       else if(comando=='f'){
         angulocodo-=13;
         Codo.write(angulocodo);
         Serial.println(angulocodo);
       }
       else if(comando=='t'){
         angulomuneca+=20;
         muneca.write(angulomuneca);
         Serial.println(angulomuneca);
       }
       else if(comando=='g'){
         angulomuneca-=20;
         muneca.write(angulomuneca);
         Serial.println(angulomuneca);
       }
       else if(comando=='z'){
         angulogarra=110;
         Garra.write(angulogarra);
         Serial.println(angulogarra);
       }
       else if(comando=='x'){
         angulogarra=180;
         Garra.write(angulogarra);
         Serial.println(angulogarra);
       }
   
     }
     
   }//End loop

3. Articulaciones Brazo Robótico.